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沈阳机器人成机器人领域自主创新的“国家队”

课题组在进行水下机器人模拟试验。 本文图片由徐丹伟摄

支撑 沈阳机器人 家族的是一支强大的研发团队。

每项技术成果的背后，都凝结着科研人员的智慧和汗水。

今年7月末，一架旋翼飞行机器人出现在抚顺地区暴雨灾区的上空，带回了宝贵的影像数据与照片，为电力部门迅速判断故障情况提供了重要辅助依据;

8月初，一架 救灾救援危险作业机器人 亮相于北京西郊的国家地震紧急救援训练基地，它所表现出来的性能令人赞叹;

9月中旬， 北极ARV 水下机器人圆满完成了北极冰下调查作业，现正在 回家 的途中

近两个月时间内，这些在各个领域大显身手的机器人，其实家都在沈阳。 沈阳机器人 的研发团队正用自己的创造性工作不断续写着神奇故事。

在业内，对 沈阳机器人 的研发团队有着这样的赞誉：中国机器人领域自主创新的 国家队 。

带着好奇与敬佩，走近了这支优秀的团队，以了解他们日常真实的工作状态。这支高科技人才队伍到底怎样为冰冷的机械赋予了灵性，如何将钢与铁打造成无所不能的 战士 ?

8年攻关

北极ARV 是怎样炼成的

镜头聚焦在这一刻：恶劣的极地环境中，一架鹅黄色外形类似鱼雷的机器人，在北纬86 50 从冰洞下放、回收，成功实现了机器人在高纬度的冰下自主导航和自治航行。

一个新纪录诞生了：水下智能机器人冰下调查作业的圆满成功，标志着中科院沈阳自动化研究所水下机器人技术走向成熟，已开始进入广泛应用阶段。

这架名为 北极ARV 的水下机器人，是由中科院防城港沈阳自动化研究所自主研制。9月10日采访时，该所水下机器人研究室研究员李一平告诉： 北极ARV 顺利完成了在北极的科考任务，正在回家的路上，将在本月20日左右到达上海。

她说，7月初 北极ARV 从厦门出发，搭乘 雪龙号 前往北极。虽然这已是它第二次赴北极考察，但是，在这些日子里，课题组成员们的心情还是难免有些紧张， 上次去主要是试验，但这次却是应用了。

水下机器人分为两种：一种叫AUV，即自主水下机器人;一种叫ROV，是遥控水下机器人。 ARV则是集自主水下机器人和遥控水下机器人技术特点于一身的新概念水下机器人。 李一平介绍说。

早在2002年，沈阳自动化研究所就在国内首次提出了ARV的概念。他们在当时就认识到不饮酒，随着极地科考规模和范围的不断提升与拓展，科考中使用的高技术装备必然成为各国竞相研发的重点。

从开始研制到应用 北极ARV ，沈阳自动化研究所的科研工作者们用了8年的时间。

2005年，第一台ARV原理样机研制成功，其后，又有两型ARV问世。

李一平说： 可以说， 北极ARV 是课题组全体成员8年心血的结晶。 8年的日日夜夜，他们经历了无数次的失败与成功。

2008年 北极ARV 研制成功，并首次赴北极参加中国第三次北极科考;今年，为了参加中国第四次北极科考， 北极ARV 又经过了一系列的改音乐造与完善。

在北极， 北极ARV 在冰下针对不同的水平断面，进行了连续并推入下真个夹紧装置之间多日的重复观测。机器人上搭载的温盐深测量仪、仰视声呐、光通量测量仪和两台水下摄像机，获取了大量海冰厚度、光学及海冰底形态等关键科学数据，成功实现了冰下多种测量设备的同步观测，为深入研究北极海冰快速变化机理奠定了技术基础。

梦幻团队

专长是拿 第一 、填空白

提起 沈阳机器人 的研发团队，在业内有着一致的赞誉：中国机器人领域自主创新的 国家队 。

这个比喻一点不过分。在成立了10年的沈阳新松机器人股份有限公司采访，一个个 第一 ，代表的是新松机器人自主创新的累累硕果。

中国第一台工业机器人样机、中国第一台机器人通用控制器、中国第一台五自由度高压水切割机器人投入使用、中国第一条机器人冲压自动化生产线开发成功、中国第一台洁净(真空)机器人研制成功、中国第一台政务机器人上岗 这一连串的 第一 ，无不填补了我国机器人发展史上的空白。

在该公司，国家级、企业级和事业群组级三大创新研发平台的创立，形成了各类高端人才的聚集地。公司现已形成了以院士、博士等为核心的研发团队，研发人员占员工总数的70%以上，保证了企业具有极强的创新能力。

素有 中国机器人摇篮 之称的中科院沈阳自动化研究所，承担了多个国家级机器人领域的重大及重点项目，研发的机器人已在救灾救援、反恐侦察、科学实验等领域得到了成功的应用。

在该所的机器人学国家重点实验室看到了一款装有履带、形状扁平的机器人。助理研究员龚海里向介绍说： 这是废墟洞穴搜救机器人，就在上个月，它在国家地震紧急救援训练基地展示了作业过程。

它可以在越过各种障碍时不断变化自己的形状，一会儿呈直线形，一会儿呈三角形。龚海里介绍说： 我们称它为可变形机器人，也叫 变形虫 。它可以通过红外夜视装置和拾音器等任务载荷，搜寻废墟下面的幸存者，或勘查废墟内部结构。

这款变形机器人的概念是由沈阳自动化研究所在国际上最先提出来的，其灵感来源于仿生学。

采访了解到，中科院沈阳自动化研究所机器人学研究室和水下机器人研究室承担的几项 863课题 刚刚通过了验收。

水陆两栖蛇形机器人的研究 通过了国家科技部高技术中心专家MFR较高组的验收。该课题在蛇形机构、运动步态、系统集成技术等方面取得了一系列研究成果，研制出了具有自主知识产权的水陆两栖蛇形机器人样机。另外， 水下滑翔测量系统 和 自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究 两项课题也通过了 863计划 海洋技术领域组织的专家验收。 水下滑翔测量系统 课题在总体集成、载体外形优化设计、低功耗控制、海上远距离通信、海洋环境参数采样等技术方面都取得了突破，研制成功了具有自主知识产权的水下滑翔测量系统样机; 自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究 在水下电动机械手研制和水下机器人自主抓取作业技术方面都取得了创新性成果。

科研应用

可抢险救灾，可出口创汇

高科技机器人是科研工作者艰苦攻关的粗略统计发现购买塑料袋的顾客约占67成结晶，是人类智慧的一次次闪光。

经过沈阳自动化研究所旋翼飞行机器人课题组多年的研发完善，旋翼机器人如今能够完成全自动起飞、悬停、爬升、加减速、航迹跟踪、下降飞行，在执行任务过程中不需要任何人为参与。

今年7月30日20时至31日8时，抚顺地区遭遇暴雨袭击，出现多处险情，灾害导致抚顺电两座66千伏变电站全停，66千伏线路跳闸4条5次，10千伏线路跳闸43条次，10千伏线路倒杆244基，0.4千伏线路倒杆111基。

重灾区大多集中在山区农村，地形复杂、环境恶劣，线路巡视和抢修工作面临着巨大考验。而且一些路段被洪水冲毁，根本无法通行。

辽宁电公司紧急与沈阳自动化研究所旋翼无人机组联系，将正处于项目研制阶段的旋翼无人机调往抚顺新宾地区进行抢险巡线。

旋翼无人机组在第一时间到达事故现场真空镀膜并投入工作。旋翼无人机带回来的影像数据和照片资料，为电力部门迅速判断故障提供了重要辅助依据，在抢险救灾中发挥了不可替代的作用。经过抢修，31日下午2时30分，受灾最严重的抚顺市木奇镇地区全面恢复正常民用供电。

此前，这种旋翼飞行机器人还曾被应用于大连新港溢油应急处理工作中，受到了好评。

沈阳新松机器人股份有限公司生产的 移动机器人 ，实现了汽车发动机、后桥、油箱等部件的动态自动化装配，从而将工人的双手从装配过程中解放出来。该机器人具有故障率低、精度高、可靠性强等诸多优点，现已出口美、法、加拿大、韩等10多个国家。

■链接

最实用 的工业机器人

▇自主研制、达到国际先进水平的RD120点焊机器人生产线，堪称我国工业机器人产业化和工程应用的里程碑;

▇自主研制、填补国家空白的RH6弧焊机器人生产线，彻底打破国外技术封锁与产品垄断;

▇自主研发的首条汽车后桥、油箱AGV自动导引单举升自动装配系统，给汽车加工模式带来了全新的革命;

▇不锈钢暖气片机器人焊接生产线，是国际上首次应用TIG机器人焊接不锈钢暖气片的成功范例。